従五位下佐渡守に叙任され、三河国宝飯郡形原郷に住居して750貫を領した。永正年間(1504～21年)の12月21日に死去した。墓所は蒲郡市西浦町の光忠寺にある。
　父･信光の軍門に降った三河国岡崎城主の西郷頼嗣の娘を妻とするなど縁戚関係にあり、弟である大草家(大草松平家)の祖である光重の末裔は、與嗣を祖とする形原家との絆が深く、與嗣の没後、菩提寺として光忠寺を建てられたと伝わる。　

　於大の方の姉･於丈の方(於上の方)を妻とする。於丈の方との間に松平家忠をもうける。
　父･親忠は松平清康に従っていたが、清康の殺害(1535年の守山崩れ)後の織田信秀の安祥城攻め(1540年)や小豆坂の戦い(1542年)の際の動向は明らかでない。妻の実家である水野氏が、今川氏から離反し織田氏に接近すると、主君の広忠と同様に妻を離縁する。
　桶狭間の戦いを経て、永禄5年(1562年)織田氏,松平氏の和睦の後に今川氏と敵対することとなった。同年に家督を継ぎ、薩摩守となる。
　墓所は愛知県蒲郡市西浦町北馬場の光忠寺。