同母兄・箭田珠勝大兄皇子が欽明天皇13年(552年?)4月に薨去したことを受け、同15年1月7日(554年2月24日?)に皇太子となる。欽明天皇32年4月15日(571年5月24日?)の欽明天皇崩御を受け、敏達天皇元年4月3日(572年4月30日?)即位。
  敏達天皇4年1月9日(575年2月4日?)に息長真手王の女･広姫を皇后としたが、同年11月に崩御。翌同5年3月10日(576年4月23日?)、16歳年下と言われる異母妹の額田部皇女を改めて皇后に立てた。尚、欽明天皇32年(571年?)に額田部皇女を既に妃としており、皇女であるにもかかわらず何故そうでない広姫が当初皇后となったのかは不明。
  初め百済大井宮(大阪府河内長野市太井・奈良県北葛城郡広陵町百済・大阪府富田林市甲田・奈良県桜井市など諸説あり)を皇居としたが、敏達天皇4年(575年?)、卜占の結果に従い、訳語田幸玉宮(現在の奈良県桜井市戒重:他田宮)へ遷った。
  物部守屋がそのまま大連を引き継ぎ、蘇我馬子が大臣になった。
  世界最古の企業とされる金剛組が敏達天皇6年(578年?)に宮大工の集団として発足したと伝わっている。
  敏達天皇は廃仏派寄りであり、廃仏派の物部守屋と中臣氏が勢いづき、それに崇仏派の蘇我馬子が対立するという構図になっていた。崇仏派の蘇我馬子が寺を建て、仏を祭るとちょうど疫病が発生したため、敏達天皇14年(585年?)に物部守屋が天皇に働きかけ、仏教禁止令を出させ、仏像と仏殿を燃やさせた。その年の8月15日(585年9月14日?)病が重くなり崩御。仏教を巡る争いは更に次の世代に持ち越された。
  皇太子はおらず、崩御の翌月の敏達天皇14年9月5日(585年10月3日?)、異母兄弟の大兄皇子が用明天皇として即位した。
  陵は、大阪府南河内郡太子町大字太子にある河内磯長中尾陵に治定されている。公式形式は前方後円。考古学名は太子西山古墳。

　用明天皇の崩御後、押坂彦人大兄皇子と共に有力皇位継承権者であったと『日本書紀』などでは記されているが、叔父の穴穂部皇子を推す勢力から敵視され、用明天皇2年(587年)にはその一派である中臣勝海に像を作り呪詛されている。
  当時勢力を拡大していた蘇我氏にとって、蘇我稲目の孫にあたる炊屋姫から生まれた竹田皇子が即位すると蘇我氏の権勢を増大させるのに有利に運ぶ事から、早くから皇位継承の有力候補と目されていた。敏達天皇崩御時には皇子は幼少であった事や異母兄である押坂彦人大兄皇子を擁立する動きもあったため、即位が見送られ敏達天皇の皇兄弟の橘豊日尊が即位する。これが用明天皇だが、天皇は即位後僅か2年で崩御してしまう。
  これにより蘇我氏と物部氏による皇位継承を巡る争いに発展する。蘇我馬子と物部守屋との合戦の際には、叔父の泊瀬部皇子(崇峻天皇)、従兄弟の厩戸皇子や異母兄弟の難波皇子,春日皇子と共に馬子側について従軍した。この合戦後に泊瀬部皇子は即位するが、竹田皇子は史料から登場しなくなる。恐らくこの前後に薨去したものと思われる。
  皇子の墓は『日本書紀』に推古天皇が竹田皇子の墓に合葬するように遺詔したことから、推古天皇陵として治定されている磯長山田陵とされる。近年では奈良県橿原市五条野町にある植山古墳が『古事記』に見える一時合葬していた大野岡上陵とされている。

　別の記述では｢大俣王｣とも書かれることから、敏達天皇の孫｢大俣王｣と同一人物と見る説もある。
　舒明天皇8年(636年)に官人の勤務制度について大臣の蘇我蝦夷に、官人たちの出士･退出時間があいまいなので、鐘で勤務時間をはっきりとさせようと意見をだしているが、無視されている。
　皇極天皇元年(642年)、舒明天皇の大葬では巨勢徳多が大派皇子の代わりに誄を述べている。軽皇子(後の孝徳天皇)の代理粟田細目や蘇我蝦夷の代理大伴長徳らより先に誄を述べられていることから、当時の大派皇子の地位が高かったことが分かる。

　栗隈王は壬申の乱が勃発したときにも筑紫太宰の地位にあって筑紫にいた。 当時の日本は白村江の戦いで敗れてから朝鮮半島への進出を断念していたが、半島では新羅と唐が戦い続けていた。百済・高句麗は滅ぼされたが、唐は新羅支配下にある百済の復興運動を、新羅は唐支配下にある高句麗の復興運動を後押しし、各国とも日本に使者を派遣して親を通じようとした。それゆえ筑紫帥の役割は軍事･外交ともに重要であった。
 壬申の乱は6月から7月の一か月間の出来事であった。乱の勃発時、近江宮の朝廷は筑紫大宰に対して兵力を送るよう命じる使者を出した。このとき大友皇子(弘文天皇)は、栗隈王がかつて大海人皇子(天武天皇)の下についていたことを危ぶみ、使者に対して｢もし服従しない様子があったら殺せ｣と命じた。
  使者に渡された符(命令書)を受けた栗隈王は、国外への備えを理由に出兵を断った。
  使者の佐伯男は、大友皇子の命令に従って栗隈王を殺そうと剣を握って進もうとした。しかし、栗隈王の二人の子、三野王(美努王)と武家王が側にいて剣を佩き、退く気配がなかったため、恐れて断念した。
  天武天皇4年(675年)3月16日に、諸王四位の栗隈王が兵政官長に、大伴御行が大輔に任じられた。天武天皇5年(676年)6月、四位で病死した。
　なお、『姓氏録』を基に栗隈王の父を難波皇子とする説が広く行われているが、二者の活動年代には隔たりが大きく(約80年)、父子関係を疑問視する向きもある。この場合、『公卿補任』『尊卑分脈』の記載から、難波皇子と栗隈王の間に「大俣王」を1代補うことが出来る。

　壬申の乱の勃発時、高坂王は倭京で留守司を務めていた。倭京とは、当時の都である近江大津京に対する飛鳥の古都を指し、留守司とはこの倭京を預かる役人である。
  大海人皇子は6月22日に村国男依らを美濃国に派遣して挙兵を指示した。壬申の乱の開始である。だが、『日本書紀』によると、大海人皇子は24日に不安にかられて男依らを呼び戻そうと考え、大分恵尺,黄書大伴,逢志摩の三人の使者を高坂王に遣わして、急使を立てるための駅鈴の引き渡しを請わせた。高坂王は駅鈴を渡さなかったが、使者を捕らえることもしなかった。逢志摩にの復命を受けた大海人皇子は、直ちに東に向かって出発した。
  大友皇子は穂積百足,穂積五百枝,物部日向を倭京に遣わし、高坂王に軍の編成を命じた。高坂王と百足は飛鳥寺の西の槻のもとに陣営を設けた。しかしこのとき、倭には大伴吹負がいて、大海人皇子に味方する同志を集めていた。6月29日、吹負は別の留守司である坂上熊毛と謀り、吹負が高市皇子を名乗って外から陣営に入り、それに熊毛と倭漢氏の一部が内応するという計をたてた。敵軍の指揮権を乗っ取ろうというこの策略は成功し、穂積百足は殺された。穂積五百枝と物部日向は一時拘禁されたがすぐに大海人皇子側の軍に加わった。高坂王と稚狭王も大海人皇子方で戦うことになった。
  壬申の乱では大海人皇子が勝利したが、乱の後の高坂王の処遇については記録がない。この乱では敗者についた多くの者が赦されたので、従軍した高坂王が罰されることはなかったであろう。天武天皇12年(683年)6月6日に三位で亡くなった。
  配下の男子20数人しか持たない段階の大海人皇子が、挙兵発覚の危険を冒して駅鈴を求めさせたのは、高坂王の無為とともに多くの学者の不審を買う点である。2日遅れで急使を立てても、男依らはもう到着している頃合いであり、とうてい追いつくことはできない。歴史学界では、1950年代の壬申の乱計画・非計画論争を経て、大海人皇子が駅鈴を求めたのは高坂王の反応をうかがい、あわよくば自らの移動に役立てるためであったとする説が定着した。
  さらに進んで1990年代には、高坂王は事前に大海人皇子と謀議を結んでおり、駅鈴を求めるというのは連絡の口実か、書紀編者の創作にすぎないとする説も現れた。この説では、後の大伴吹負の急襲においても、熊毛だけでなく高坂王まで内応していたとする。

　『播磨国風土記』に、石川王が総領だったときに都可の村を広山の里と改名したと記す箇所がある。また、『日本書紀』によれば679年の死亡時に石川王は吉備大宰であった。総領と大宰は同一の役職の別表記と考えられているので、石川王は吉備大宰(吉備総領)として少なくとも吉備国(後の備前国･備中国･備後国･美作国)と播磨国を治めたと推測できる。
  672年の壬申の乱の際には当摩広島が吉備国守として同国を統治していたことが書紀に見える。また、後述の事件から石川王が乱の勃発時に近江宮のある大津にいたことが推測できる。よって石川王の吉備大宰任命はこの乱の後ということになる。
  吉備太宰石川王は天武天皇8年(679年)3月9日に吉備で死んだ。天皇はとても悲しみ、石川王に諸王二位を贈った。
  石川王の名は壬申の乱の中で本人の行動と関わらない形で現れる。大海人皇子の子･大津皇子は父の挙兵を知って味方とともに脱出し、6月25日深夜に鈴鹿関で大海人皇子が張った封鎖線にかかった。このとき鈴鹿関司は大津皇子らを山部王と石川王だと誤認した。理由は書紀に明記されないが、敵味方不明の地を行く際に、少年だった大津皇子の存在を隠し、従う者の誰かが山部王らの名を騙った可能性がある。もしこの推測が正しいとすれば、山部王と石川王はどちら側からも殺されずにすみそうな、態度のはっきりしない人物と考えられていたことになる。

　天武天皇元年(672年)6月に大海人皇子が挙兵すると、大友皇子は倭京(飛鳥の古い都)の留守司高坂王に軍を編成させた。このとき稚狭王も倭京にあってその仕事に携わっていたらしい。しかし、大海人皇子に与した大伴吹負は、少数で乗り込んで敵軍の指揮権を奪取する計略を立てた。内応を得て軍を従わせた吹負は、穂積百足を殺し、穂積五百枝と物部日向を捕らえた。五百枝と日向は後に赦されて吹負の軍に加わった。高坂王と稚狭王も軍に従った。
　天武天皇7年(678年)9月に三位で亡くなった。

　天武天皇元年(672年)6月に壬申の乱が起こった際に、大友皇子側の近江朝廷の命令を受けて軍兵を徴発するために佐伯男が筑紫に下向してきたが、筑紫大宰･栗隈王は外敵への備えを理由に徴発を拒否した。佐伯男は命令に従わない場合は殺すようにも命じられていたが、王の2人の息子である三野王と武家王が太刀を帯びて近くに侍していたために任務を果たすことができなかったという。
  天武天皇11年(681年)天皇の命令を受けて川島皇子らとともに『帝紀』及び上古における事柄の記録・校定に従事した。持統天皇8年(694年)筑紫大宰率に任ぜられる。
  大宝元年(701年)大宝律令の施行により位階制が定められると正五位下となり、同年造大幣司長官に任ぜられる。その後、左京大夫,摂津大夫,治部卿などを歴任し、位階は従四位下に至る。和銅元年(708年)5月30日卒去。