築城年代は定かではないが、鎌倉時代中頃に井伊谷の井伊家から井伊弥直の子･直時が分家し井平氏と名乗り、この地を領したとされる。
　井伊直虎が井伊谷城主となりそれまでの今川氏を離れ、徳川家康に従臣していた1572(元亀3)年、甲斐の武田信玄が西上のため遠江に侵攻してきた。別動隊として5000の兵を率いて三河方面から侵攻してきた山県昌景は、井伊谷城の手前の井平城を攻撃し落城させた。このとき城主の井平直成ら88名が討死している。
　現在は、主郭跡に民家が建っているが、帯曲輪,土塁,土濠,井戸跡の遺構が残されている。