1555(弘治元)年に桑子城に生まれ、幼少期より徳川家康に仕えて、姉川の戦いはじめ、長篠の戦いや小牧長久手の戦いなどで活躍した。小牧長久手の戦いでは敵将・池田恒興や森長可を討ち取る活躍をし、家康から弓を拝領した。1590(天正18)年、家康の関東移封に伴い、関東へと移り家康の側近として初期幕政を取り仕切った。その後、家康から徳川頼宣付の家老に任じられ、頼宣からも厚く信任を受けた。遠江掛川城主,紀州田辺城主となり、1635(寛永12)年5月13日に没し、ここ桑子山妙源寺に埋葬された。享年81。