創建年は定かではないが、当初は真言宗の寺院で浄教寺と称していた。1588(天正16)年、教山善誉上人(長沢松平親常の子)が再興し阿弥陀如来像を本尊とする浄土宗に改宗し寺号を浄泉寺に改めた。
　山門を入った右手には1669(寛文9)年再建の薬師堂、境内左側には百観音と呼ばれる石仏が並んでいる。また、境内にあるソテツは安藤広重が『東海道五十三次 赤坂 旅舎拾婦図』で描いたもので、1887(明治20)年に道路拡幅工事により旅籠から現在地に移されたものである。寺宝には、室町時代に製作された阿弥陀三尊来迎之図のほか、浄教寺時代の本尊である薬師如来坐像、1669(寛文9)年に松平喜三郎が奉納した鰐口が豊田市指定文化財となっている。