築城年代や築城者は定かでないが、戦国時代には六車宗湛が居城したといわれている。宗湛は雨滝城主安富盛定の家臣で1572(元亀3)年に安富氏が雨滝城から虎丸城へ移った後に、六車宗湛は雨滝城へと移った。
　城は津田川の北岸にある丘陵に築かれており、東西に長く堀切で東西に別れており、東曲輪(二の丸)には天神神社が祀られている。 西の曲輪(本丸)は東西に長く、西端が一段高くなっている。
　1583(天正11)年、土佐の長宗我部元親が讃岐に侵攻すると、主君安富盛定は仙石秀久を頼って小豆島へと逃れたため、六車宗湛は長宗我部元親に降った。元親はそのまま宗湛に雨滝城を守らせたが､豊臣秀吉により讃岐が平定され仙石久秀が讃岐を領すると、雨滝城と共に六車城も廃城となった。