徳川家康に仕え、使番,旗奉行を兼任するかたちで任命されて家康の主要な合戦の多くに参加した。1562(永禄5)年に同僚を斬り出奔するが、三河一向一揆がはじまると帰参を許され一揆鎮圧に当たる。1568(永禄11)年の織田信長の上洛では織田氏への援軍の将として参戦し、六角氏の箕作城攻めで武功を挙げた。1570(元亀元)年の姉川の戦いにも参加し武功を挙げている。
　1572(元亀3)年12月22日、三方ヶ原の戦いでは旗奉行として家康本陣を守り武田信玄軍と戦い奮戦したが、武田氏の武将・馬場信春隊の突入を防ぐために、後事を弟の成瀬正一に託し、家康の身代わりとして討ち死にした。正義が戦死した地は、成瀬谷と呼ばれている。墓所は宗源院。正義の墓の横には、旗手として正義とともに戦死した外山正重の墓が並んでいる。