飛鳥時代に宇佐八幡宮の祭神を勧請し創建された。御祭神として第一殿に応神天皇、第二殿に天照大神の三姫神(田心姫命,湍津姫命,市杵島姫命)、第三殿に神功皇后が祀られている。奈良時代に三河国分寺が造立されると、その鎮守社として信仰の対象となり、特に長く当地を支配した今川家から篤く庇護された。江戸時代には幕府から庇護され朱印地150石が安堵された。
　本殿は､1477(文明9)年に建立されたもので三間社流造桧皮葺で室町期の神社建築の特徴をよく表現している。1907(明治40)年5月27日に国の重要文化財に指定されている。