築城年代は定かではないが、草生氏によって築かれたとされる。草生氏は長野工藤氏の一族で5代長野豊藤の頃に分家したといわれ、長野氏が織田信長に属した頃に草生氏も織田氏に属し、その子孫は後に藤堂氏に仕えたとされる。
　草生城は比佐豆知菅原神社の東にある小山に築かれており、頂部に主郭,東下に二の郭、さらに東へ伸びた細い尾根には堀切が残る。主郭は西側に高土塁があり、北から西側にかけて規模の大きい横堀が巡る。二の郭は南北両側に土塁が残る。