築城年代は定かでないが、貞和年間(1345～50年)に小笠原貞長によって築かれたとされる。山頂部(標高733.1m)の本丸を中心に南側に二の丸,三の丸と続く連郭式山城である。本丸北端には模擬物見櫓が建てられており、本丸南隅には僅かながら土塁が残っている。本丸から空堀を隔てて２段になった二の丸,三の丸があり、三の丸南側にも堀切がある。
　貞長以後、小笠原長高,氏長,満長,村長(持長),持清，正長,尚清,植盛と9代続いたが、戦国時代中期に松尾城とともに落城したという。