築城年代は定かではないが、｢庄田家文書｣では1565(永禄8)年に鶴ヶ山大磯之丞によって築かれたとされる。1569(永禄11)年1月、東三河の別所城主･伊藤源太郎貞次が菅沼定景の援軍とともに攻め寄せ、翌2月には城主鶴ヶ山氏は城兵の助命を条件に開城し切腹したという。
　鶴ヶ城(鶴箇城)は遠江と三河の国境に近く、標高320m,比高100mの山頂に築かれている。本曲輪を中心に南西側に馬出曲輪、北西側に帯曲輪と｢姫の屋敷｣,｢お姫様屋敷｣と呼ばれる北曲輪がある。また、東側にも横堀を隔てて平坦地が確認できる(曲輪かどうかは不明)。本曲輪には南と東側に土塁が残り、周囲は一部を除き横堀が巡らされているのが特徴である。虎口は南西側に開き、土橋を出て馬出曲輪へと続く。