築城年代は定かではないが、平安時代末期に設楽八名の領主となった設楽資時によって築かれたと考えられ、愛知県に残る山城のうちで最古のものの一つである。設楽氏は三河国設楽郡の発祥であるが、1312(正和元)年に設楽重清が岩瀬郷へ移り、戦国時代には徳川家康に属し活躍した。一方、設楽城はやがて廃城となり、設楽郷は永正年間(1504～20年)頃には別所城の伊藤貞久の所領となっていた。
　城は大きく蛇行する大千瀬川に囲われた南北にのびる丘陵の北端に築かれている。主郭,二郭には土塁が残り西側に堀切が設けられている、二郭と南側の細尾根とは堀切で区切られている。南尾根にも敵侵入を防ぐ小曲輪,竪堀や堀切が残されている。