築城年代は定かではないが、松平親氏の子とされる酒井広親の子･氏忠による築城とされ、忠勝,康忠,忠親さらに徳川四天王の一人･忠次までの酒井氏5代の居城となった。酒井忠次は1527(大永7)年にこの城で生まれている。氏忠の系統は“左衛門尉家”を称した。矢作川沖積平野をのぞむ台地縁辺に立地し、岡崎城の北方2kmの地点にありその防衛拠点のひとつである。
　城跡は高台になっており、主郭は空堀と土塁に囲まれた方形で東方に二の丸があり、南方に城下集落があったとされる。
　また、この辺りは井田野と呼ばれ、北東方向には松平宗家と加茂郡の土豪や信濃兵,尾張兵と幾度かの戦いが繰広げられた井田野古戦場がある。