1530(享禄3)年6月、模外惟俊を開山として松平清康が創建した。別名｢是之字寺｣と呼ばれている。松平清康が20歳のときに｢是の字｣を左手に握る夢を見て、これを模外惟俊和尚に占わせてみると、｢是の字を握るは天下を取ることなり(是の字を分解すると日･下･人)｣と答えたので、喜んだ清康が和尚のために龍海院を建立したと伝わる。以後、家臣の酒井正親家の菩提寺となった。
　1590(天正18)年、徳川家康が関東に移封されると、留守居を任されていた正親の子･酒井重忠は武蔵川越に1万石の所領を与えられた。新たに岡崎城主となった田中吉政は龍海院を破却したが、1601(慶長6)年に城主となった本多康重によって再建された。
　1945(昭和20)年の岡崎空襲により焼失したが、1971(昭和46)年には鉄筋コンクリート構造で全天光照明の三角屋根の本堂が完成した。
　本堂の南側丘陵の中腹に酒井正親墓所,真喜の方の墓所がある。