1487(長享元)年、松平宗家4代目親忠が額田郡麻生の天野景孝を攻め落とし、親忠9男の松平乗清が移り住んだ城である。乗清は滝脇松平家,麻生松平家の祖となった。松平宗家7代清康に仕えたが、1556(弘治2)年、同族の大給松平家4代の親乗と所領争いの結果、乗清,2代乗遠そして乗遠の嫡男･正乗が討死した。3代乗高は徳川家康に仕え、三河一向一揆や1575(天正3)年の二俣城攻めで戦功を挙げた。さらに同年には父兄の仇である大給城を夜襲焼討ちし親乗を駆逐した。親乗は大給を離れ一説には尾張国に逃げ落ちたともいわれる。この内部抗争に対して、徳川家康は特に乗高を咎めることなく黙認したという。
　関ヶ原の戦いの後、4代乗次は加茂郡7ヶ村,額田郡日影を領して、滝脇600石で陣屋を構えた。
　城跡は現在は山林となり、曲輪,堀切などが残されている。なお、菩提寺である長松院には滝脇松平氏の墓がある。