築城年代は定かではないが、応永年間(1394～1428年)に松平親氏によって築かれたとされる。 松平氏館の詰めの城として築いたもので、親氏が信光とともに岩津城へ移ってからは、太郎左衛門家の松平信広の居城となった。松平宗家9代目となる徳川家康が関東に移った後も太郎左衛門家は松平郷を離れることはなく旗本の身分として明治維新まで続くが、松平城は文禄年間(1592～95年)にその役目を終え廃城になったといわれている。
　主郭は標高300m,比高64mの新城街道(国道301号線)を眼下に見下ろす位置にある。主郭から西へ伸びる尾根に二郭,三郭,四郭を配置している。西端には櫓台と思われる遺構が残されている。各郭は竪堀,横堀で防御性を高めている。