1546(天文15)年、将軍足利義輝の被官であった村瀬作左衛門が築城した。村瀬氏は、大留村のほかに九日市村,篠木村、さらには伊勢国にも所領があり合わせて四万石を超える所領を有していたという。
　1584(天正12)年の小牧長久手の戦いの際には、羽柴秀吉側に味方し、 池田恒興が率いる大軍は大留城内で村瀬作左衛門らと軍議を開き、岡崎に向け進軍した。しかし、翌日に長久手で徳川家康･織田信雄連合軍に大敗し、村瀬作左衛門も池田恒興,森長可らとともに討死した。その後、大留城は廃城となった。
　現在は子安神明社,畑,宅地になっており、開発により遺構はほとんど壊されたが、子安神明社の北側に二の丸の空堀だけが残されている。近くには下大留城跡がある。