明応年間(1500年頃)に知多の大野領主･米津左馬助勝政(勝信,藤太夫道寿)が、その子･道膳とともに朝鮮丸,大野丸など5隻の船で300の兵を率いて中根城を落城させ、その南方に米津村をつくり米津城を築城したとされる。この時、城内に津島の神を祀り、天王社を創立し守護神とした。これを米津神社の創立としている。
　1604(慶長9)年頃、矢作川支流を開削し城の三重堀に通したが、度重なる洪水により堀の付近が陥没したため、鎮守を山地であった当地に移した。
　宝暦年間(1760年頃)には西尾藩指示のもと、代官の三浦庄兵衛が社殿を建築し寄進した。明治維新の際、天王社を米津神社に改称している。