築城年は定かではないが、室町時代に標高739ｍ,比高200ｍの山頂に築かれた。本城の駒山城から申の方向(南西)に位置するため、｢猿ヶ城｣と名付けられたという。城主として日下部(松井)佐渡守の名があるが、1571(元亀2)年の武田信玄の西三河侵攻の際に攻められ落城したと伝わる。城跡北方の弘法杉のある盆地状のところが戦場であったようである。
　現在、登城ルートは東海自然歩道になっており、山頂部の城跡(主郭)には鉄塔が建てられている。説明板がある辺りは曲輪跡と思われる。土塁,堀切,空堀などの防御遺構は見受けられない。