築城年は定かではないが、『三河国二葉松』によれば、山本小次郎の居城とされる。山本小次郎は1560(永禄3)年の桶狭間の戦いのとき、形原城主･松平家広の配下として丸根砦攻略戦に参加している。また、1563～64(永禄6～7)年の三河一向一揆に関する記録には、土呂本宗寺に立て籠もって徳川家康に敵対したとある。
　城は70m四方ほどの単郭と推測されるが、現在は田畑,宅地となっており遺構は残されていない。
　永井城址碑の向かいには、山本勘助の墓とされる石塔がある。