詳しくは霊鷲山降劒院真福寺、聖徳太子建立46ヶ寺の一つと伝わる県下最古の寺院である。伝承によれば、594(推古天皇2)年に、物部守屋の次男･物部真福が願主となり、厩戸皇子の許しを得て建立したといわれている。真福は本堂山で霊験を得て、山上に湧き出でる泉を発見し、これを広く世の人々に分け与えようと仏寺建立を思い立ったという。現本堂内陣は、泉を小さくした井戸の上に建立されている。
　1151(仁平元)年、全山焼失した。仁王門も1410(応永17)年に焼失し、1493(明応3)年に再興されており、仁王像は1515(永正12)年建立である。
　真福寺には、国重要文化財の1274(文永11)年製作とされる木造慈恵大師坐像のほか、1151年の火災で焼け残った真福寺当初の本尊ではないかともいわれる奈良時代の塑造仏頭(愛知県指定文化財)が伝わっている。また、仁王門，木造仁王像，絹本著色三千仏像，絹本著色慈恵大師並侍者像，塑像仏頭，鰐口，紙本墨書真福寺勧進帳も岡崎市の指定文化財に登録されている。
　さらに、城域(規模)ははっきりしないが、戦国時代には大岡氏が真福寺城を構えていた。