築城年は定かではないが、室町時代に一色左京が築城し、一色氏が三河から去った後は岩津城の松平氏などが領地を拡大し、松平宗家3代･松平信光が息子の親正を牧内の地に配し(牧内親正を名乗る)、4代･松平親忠の8男･牧内忠高が城館を構えたとされる。1501(文亀元)年に松平親忠が没したときの大樹寺での法要の連判状に牧内松平忠高の名前を残る。
　牧内城は100ｍ×70ｍほどの長方形の単郭であったとされ、現在の｢JAあいち三河牧内支店｣および周辺の宅地の辺りにあったとされるが、遺構は残されていない。支店入口付近に祠が立てられている。