創建年は定かではないが、応永年間(1394～1428年)に神谷高朝が、父･高正の菩提を弔うために高正館の西に建立したとされる。
　幸福寺には高正はじめ神谷氏代々の墓のほかに、宇都宮三郎氏の墓所がある。