814(弘仁5)年、弘法大師(空海)が諸国行脚の途中に三河から船で渡り、上陸したとされる伝承地である。大井漁港入口の磯に弘法大師像が建つ。1984(昭和59)年、弘法大師1150年御遠忌で建立されたものである。
　聖崎に上陸した弘法大師は医王寺に滞在し、二十一日間の護摩を修し伽藍を再興したと伝えられる。このほかにも知多半島には百日修行を行なったと伝えられる岩屋寺など、弘法大師ゆかりの寺が各地にある。1809(文化6)年、妙楽寺の第13世･亮山阿闍梨が夢告で開創したとされる知多四国八十八ヶ所霊場があり、近世以降の巡礼の地となった。