1590(天正18)年､奥平信昌が徳川家康とともに関東移封となった後、東三河は池田輝政(吉田城)の所領となり、石田城は家老の片桐半右衛門一長が築城したとされる。豊川と野田川合流点北の標高35ｍ,比高15ｍの段丘端に位置する。片桐は杉山端城も支配下に置き、高木又左衛門を城代とした。1600(慶長5)年､関ヶ原の戦い後、池田輝政の姫路転封に伴い、片桐氏も移り石田城は廃城となる。