1312(正和元)年、設楽重清が振草荘(設楽城)からここ広瀬郷に進出し豊川の断崖の上に城を築いたとされている。三方を豊川と半場川に囲まれて絶壁となっており、北側の一方のみが堀で守られている。
　その後、重清の子孫は岩広城を本城として周辺地域に根付いていった。重清の17代後の貞重の頃には東三河諸氏とともに駿河,遠江の守護大名今川氏の勢力に属していた。この頃に領内の要所に来迎松城,川路城が築かれた。
　1590(天正18)年、徳川家康の関東移封に伴い武蔵国埼玉郷へ移ったが、1600(慶長5)年の関ヶ原の戦い後、再び設楽に戻っている。
　設楽重清夫妻の墓とされる全光塚は、ここから北東へ150m程の所にある。