平安時代に東三河に土着した富永氏が建武の争乱に際して足利尊氏に従い、設楽郡一帯を得て野田に住し、守護城のひとつとして築かれたのが始まりとされる。明応年間(1492～1501年)の頃、富永半五郎勝光が住したが東条吉良氏の家臣となって転出、1506(永正3)年には富永資舟が住したが間もなく廃城となったという。
　現在は墓地(あまり整備されていないが)となっており、一部に低い土塁が残る。