築城年代は定かではないが、池野大学によって築かれたとされる。1561(永禄4)年、徳川家康の命を受けた松平好景が板倉守定を攻めると、守定は岡城へ逃げ込んだ。家康自ら岡城に攻め寄せたが、川合勘解由左衛門の知略によって攻略できず、その後、川合勘解由左衛門を城主としたという。
　1585(天正13)年、家康は岡城を廃して岡村御殿を築き、関東へ移った後は京に上洛する際に宿泊したという。
　現在は住宅地の中の竹薮に堀と土塁が残っている。