久松定益が築城した平城である。1547(天文16)年､松平広忠と離縁した於大の方は､久松俊勝のもとに再嫁し俊勝が城代として岡崎城へ移るまでの15年間この城に在城した。10年後に徳川家康と於大の方が再会した場所でもある。1577(天正5)年､佐久間信盛の手勢によって攻められ落城した。空堀が残る。