築城年代は定かではない。天文年間(1532～55年)には榎本了圓の居城であったが、1543(天文12)年には織田信秀に与した緒川城主の水野信元に攻められ落城した。その後は1583(天正11)年、水野忠重の家臣である梶川秀盛が横根城より入ったが、文禄,慶長の役で討死し、成岩城は廃城となった。
　城の規模は南北約418ｍ,東西約63mと南北に長い台地に築かれていたという。北は神戸川、東は海岸線となり、西は紺屋ヶ淵とよばれる堀がつづく要害の堅城であった。
　現在は宅地,畑地に変わり、曲輪を形成する段地跡が残るのみである。