1336(延元元)年に上野国邑楽郡篠塚より新田義氏に従ってこの地にきた篠塚伊賀守重広によって築かれたとされる。篠塚重広は新田義貞の四天王の一人として知られる。その後も転戦し、1342(康永1)年、伊予の世田城にて足利尊氏方の細川頼春に攻められ、隠岐へ落ち延びたが、同年に没したとされる。
　その後、西郷内蔵助俊雄,西郷彦三父子の居城となる。西郷氏は、九州落ちした足利尊氏に従った仁木義長に属して功をあげ、義長が三河国守護として帰国した際に共に三河に入った。その他、城主に岩瀬雅楽助の名がある。
　篠束城の遺構はなく場所も定かではないが、地名として｢大堀｣が残っており、城の堀跡と考えられている。