1572(元亀3)年12月の三方ヶ原の戦いにおいて、徳川家康の退却の際に自ら殿を買って出て、旗指物を左右に突き刺し、｢ここから後へは一歩も退かぬ｣と言い追走する武田軍に斬り込み討死した。
　なお、忠真の嫡男であった菊丸は父の命で家康を援護しつつも無事に浜松城に退却できたが、後に父を三河に葬ったあとに出家したといわれている。