築城年代は定かではないが、戦国時代に高木宣光によって築かれたとされる。宣光の子･高木清秀は1563(永禄6)年に勃発した三河一向一揆で水野信元軍として参戦し、戦功により高木の地を与えられた。水野信元が謀反の疑いで処刑されると水野領を引き継いだ佐久間信盛の家臣となり、信盛が追放されると次は織田信長の直臣となり、さらに信長討ち死後は徳川家康に仕えた。家康のもとでは、徳川十六神将の一人に数えられた。1590(天正18)年、家康の関東移封に伴い関東へ移り廃城となった。清秀は1610(慶長15)年7月13日に没し岡崎市の桑子山妙源寺に埋葬されている。現在でも五輪塔の墓碑がある(高木清秀墓所)。清秀の子･高木正次は河内国丹南藩一万石の大名となっている。
　高木城は安城東部小学校の北東、台地の東端部に築かれていた。現在は石碑と案内板が建てられているが、遺構は残っていない。かつては竹藪の中に土塁が残っていたという。