『遠江国風土記伝』によれば、城之崎城の前身は寿永,建久年間(1182～99年)頃にあった安田三郎義定の居館とされる。その後の動向は不明であるが、1569(永禄12)年1月、徳川家康が当時の山本帯刀成氏(成行)の縄張を崩して新城を築かせ、掛川城に籠城する今川氏真攻略の前線基地とし、同年5月に氏真を攻略した。また、その後の武田氏に対する家康の遠江拠点として築いたともいわれるが、織田信長から天竜川より西の曳馬城を拠点とせよと指示を受け、城之崎城は未完成のまま廃城となった。
　現在は本丸跡が磐田城山球場のグランドとして活用され、周囲には土塁,空堀の跡が残されている。