この地は鎌倉時代から南北朝時代にかけて近藤宗光なる者が勢力をもっていた。築城年代は定かではないが、応永年間(1394～1428年)に城が築かれ、築城者は藤原義行との説もある。室町時代以降は、近藤氏が沓掛城主となっていたことは確かである。
　戦国時代に入り、9代目の近藤景春は松平広忠の家臣となり、1541(天文10)年頃からは尾張国中に勢力を伸ばしてきた織田信秀に追従した。しかし、1552(天文21)年の信秀死後は、鳴海城主の山口教継･教吉父子、戸部城主の戸部政直とともに今川義元へと寝返った(山口父子と戸部政直は信長の策略で今川義元により切腹させられた)。
　1560(永禄3)年、約1万（諸説あり)の大軍を率いた今川義元は、5月18日に池鯉鮒を出立して沓掛城に入り、ここで軍評定を行ったとされる。翌19日朝、義元本隊約5,000は沓掛城を出発して桶狭間に入ったが、織田軍2,000の奇襲攻撃で総大将の義元が討たれ総崩れとなる。21日、沓掛城は織田勢の城攻めにより落城、城主･近藤景春は討死した。戦後、桶狭間の戦いで勲功一番と称された簗田出羽守広正が城主となったが、1575(天正3)年に加賀天神山城主となって去り、その後は織田信照，川口宗勝が城主を務めた。
　1600(慶長5)年、関ヶ原の戦いにおいて川口宗勝は西軍に参陣、敗戦後に捕らえられて伊達政宗にお預けとなり、城は収公され廃城となった。
　城跡には本丸址，諏訪曲輪，土塁，内堀などが残り、現在は公園化されて春には桜の名所となっている。