1600(慶長5)年の関ヶ原の戦いで祖父江信勝が福島正則に従い戦功を挙げたことで竹腰の地を与えられ築城した。もとは祖父江城を居城としていた。1614(慶長19)年、大坂冬の陣の際に大坂方に内通したとして改易となり、廃城となった。
　規模は約110m(一町)四方であったとされる。