築城年代は定かではないが、城主は朝夷(朝比奈)氏と伝えられる。朝夷氏は和田義盛の3男･朝夷三郎義秀を祖とし、ここ駿河国益頭郡朝夷郷が発祥地とされる。
　城は朝比奈川の右岸に位置し、南北に細長く伸びた標高76m,比高約30mほどの丘陵に築かれている。城域は南北約360mとされ、主郭の西下に南北に腰曲輪が付き、主郭の北,東,南はそれぞれ複数の堀切が配されている。これらの遺構には、新野地区の舟ケ谷城や八幡平城跡との共通点も多く武田式築城法の特徴が認められることから、戦国時代の高天神城の攻防戦時に武田方の城として再利用,修築されたと考えられる。