築城年は定かではないが、三河国上和田郷を支配していた大久保氏の居城である。大久保一族発祥の地でもある。南北朝時代に下野国の豪族･宇都宮氏の支族である武茂泰藤が三河国上和田郷に来住したのに始まり、孫の泰道から宇津氏を称し、忠俊のときに大久保氏に改めた。大久保氏一党は、上和田村内の各地にそれぞれ屋敷を築き、松平宗家に仕えて勢力を広げていった。
　天文年間(1532～55年)に尾張の織田信秀が松平方の安祥城を攻め落とすと、織田方に内通し松平広忠に逆心した佐々木城主･松平三右衛門忠倫が上和田城を支配するようになり、大久保忠員,忠世父子は羽根へと退避し、羽根東城，羽根西城を築いている。なお、松平忠倫は1547(天文16)年に松平広忠によって暗殺されたため、大久保氏は上和田城を取り戻したと思われる。1560(永禄3)年には『三河物語』の著者である大久保忠教(彦左衛門)が当地で生まれている。
　1563(永禄6)年に三河一向一揆が起こると、大久保忠俊は屋敷を砦に改修して家康方として奮戦した。その後も大久保氏は徳川氏へ仕え、忠世のときに二俣城主、忠世の嫡子･忠隣は小田原城主となる。
　城跡は現在の上和田説教所，上和田公民館辺りから南屋敷(地名)の区域とされ、西側には和田城用心壕跡の碑が民家の中に建てられている。なお、武茂泰藤の墓は宮地町の妙国寺境内に、大久保一族の墓は竜泉寺町の長福寺墓地にある。