千代田城，江城とも呼ばれる。平安時代末期から鎌倉時代初期にかけて江戸の地に最初に根拠地を置いたのは江戸重継とされる。ただ、その位置については諸説ある。
　15世紀の関東の騒乱で江戸氏が没落したのち、扇谷上杉家･上杉持朝の家臣である太田道灌が、享徳の乱に際して1457(長禄元)年、江戸城を築いた。当時は子城(本丸),中城,外城の三重構造で周囲を切岸や水堀が巡らせて門や橋で結んでいたとされ、道灌は本丸に静勝軒と呼ばれる居宅を設け、背後に閣を築いたという。道灌が上杉定正に殺害された後、江戸城は上杉氏が所有したが、1524(大永4)年には上杉氏を破った北条氏綱の支配下に入る。
　1590(天正18)年、小田原征伐で江戸城も落ちたが、豊臣秀吉による国替え指示で徳川家康が荒れ果てた江戸城に入ることになる。一説には、城の東は低地で町割ならば10町足らず、海水が入り込む茅原であったという。さらに西南の台地はどこまでも続く野原が武蔵野に連なり、城の南は日比谷入り江で、沖合に点々と砂州が現れていた地であったと伝わる。
　入城後、家康は大改修を進め、それまでの本丸,二の丸に加え、三の丸，西の丸，北の丸を増築し、城下東側の日比谷入江の半分以上を埋め立て西の丸下とした。さらに、1603(慶長8)年、江戸開府して以降は天下普請による江戸城の拡張に着手。慶長期(1596～1614年)に集中的に行われ、またその後も2度ほど拡張工事が行われ、総構周囲約16kmの日本最大面積の城郭になった。
　縄張は本丸と西ノ丸が独立している一城別郭の形式である。武蔵野台地の東端にある地形を活用しており、特に山の手側は谷戸を基に濠を穿っているため曲面の多い構造をしている。
　本丸は本丸御殿を擁する江戸城並びに徳川家,江戸幕府の中心であり、本丸御殿は、将軍謁見や諸役人の執務場である表、将軍の生活空間で政務の場でもある中奥、そして将軍夫人や女中が生活する空間である大奥が南から北に並んでいた。最初の本丸御殿は1606(慶長11)年に完成したが、焼失と再建を繰り返し、1863(文久3)年の焼失以降は再建されずに、機能は西ノ丸御殿に移された。1868(慶応4)年の無血開城後に大総督･有栖川宮熾仁親王が入城したのも西の丸御殿、その後、皇居,宮城も西の丸跡に置かれた。
　本丸の天守は慶長度(1607年)・元和度(1623年)・寛永度(1638年)と3度築かれており、どの天守も鯱や破風の飾り板を金の延板で飾っていたという。しかし、1657(明暦3)年の明暦の大火で焼失して以降、幕閣重鎮の保科正之の意見により、江戸市街の復興を優先する方針となって再建は中止された。以後は、本丸の富士見櫓を実質の天守としていた。また、これ以降、諸藩でも天守の建造を控えるようになったという。
　二の丸は入国時には屋敷地で本丸の帯曲輪の様な存在であったが、慶長期に中之門が置かれ、また寛永期には拡張されて二ノ丸御殿が造られた。内部は石垣で複数に区画されている。大正時代に二ノ丸と三ノ丸の間にあった堀が埋め立てられている。
　三ノ丸は入国時は外郭とされ、日比谷入江と接しており平川を濠に見立てていた。二ノ丸拡張により敷地が大幅に減少した結果、内郭に組み込まれ小さな御殿と勘定所以外は空地となり登城大名の家臣の控え場になる。また、この時に大手門が二ノ丸から三ノ丸に移転している。
　江戸城の櫓は、三重櫓6棟，二重櫓10棟，平櫓4棟，多門櫓26棟あったとされるが、度重なる火災によって焼失し、現存するのは富士見三重櫓，桜田巽二重櫓，伏見二重櫓(西の丸)である(ただし、関東大震災後に復元)。また、多聞櫓は嘗ては本丸，二ノ丸の殆どを囲っていたが、時代を経るごとに本丸西側では塀へと置き換わっていった。
　門については外郭25棟，内郭11棟を数え、虎口は一の門である高麗門と二の門の櫓門で構成されている。三ノ丸大手門は、三ノ丸中央部の枡形虎口に桁行22間×梁間4間2尺の櫓門と高麗門で構成され、大手前を繋いだ。三ノ丸が屋敷地であった頃は下乗門が大手門であった。江戸時代には勅使の参向，将軍の出入り，諸侯の登城などはこの門から行うのが正式であった。それゆえ警備も厳重を極めた。警備要員の詰所として多くの番所があったが、現在残るのは、中之門奥下の大番所、下乗門奥と外にある百人番所と同心番所で、それぞれの門を守っていた。
　1868(慶応4)年、旧幕府陸軍総裁の勝海舟と東征軍参謀の西郷隆盛との会談による無血開城を経て、東征軍大総督･有栖川宮熾仁親王が入城し、京から江戸へ行幸した明治天皇がそのまま｢皇居｣へはいった(東京奠都)。また、短期間ではあるが東京城と改名されている。その後は吹上庭園が御所、旧江戸城西ノ丸が宮殿の敷地となっている。1968(昭和43)年10月、その東側にある江戸城の中心部であった天守閣，本丸，二ノ丸，三ノ丸跡一帯は｢皇居東御苑｣として一般に開放されるようになった。