築城年は定かではないが、室町時代に福住氏によって築かれた。福住氏は1384(至徳元/元中元)年の『長谷川流鏑馬日記』にも名が出る国民であり、福住城は1434(永享6)年に筒井城と並んで『興福寺賢聖院経巻奥書』にその名が出てくる。筒井順永の兄･大東(実順?)が福住氏を継いでからは、筒井一族として栄えていた。応仁の乱では、福住氏と筒井氏の軍勢が福住城に駐屯した。
　戦国時代には、福住氏は筒井氏に従い、筒井順慶と松永久秀との抗争時、順慶はこの福住に拠っている。1569(永禄12)年、筒井順慶が松永久秀に筒井城を落とされ、福住城に逃走して滞在中の1570(元亀元)年6月9日に松永軍が福住城を攻撃した。この頃には、1481(文明13)年に築かれた東の福住井之市城が本城となっており、そちらが主戦場となったが、福住中定城も筒井氏によって改修が進められており、機能していたとされる。
　また、1608(慶長13)年、伊賀国上野の筒井定次が改易となり筒井家嫡流が途絶えると、従兄弟の福住正次が筒井定慶と名乗りを替えて大和郡山一万石で存続を許された。しかし、1615(慶長20)年、大坂夏の陣が始まると、その緒戦で大坂方の軍勢が郡山城へ押し寄せ、筒井定慶はわずか1,000程度の兵であったため、郡山城を脱して福住中定城へと退いた。戦後、この敵前逃亡を恥じて自刃したという。
　福住中定城は標高520ｍ,比高20mほどの丘陵にあり、南北約150ｍ,東西約110mのほぼ長方形の主郭とその南東部に付属する2つの曲輪が基本構造となっている。主郭の北側半分は平坦地で、方形館の様相となっており福住中定城の中枢部である。主郭には西を除く三方に堀が巡り、北辺には高さ3m,幅約7mの分厚い土塁が付いている。この土塁の西側先端部分は北側へ約3m張り出しており、横矢掛けを意識したものと考えられる。この張り出しの下部は堀切となっている。主郭の南東側に付属曲輪(神社が祀られている)があり、主郭側の空堀に面して土塁が付いている。現在の山道はこの神社に向かって取り付けられているが、本来は北側から主郭東下の横堀へと道が付き、さらに付属曲輪側へ折れて主郭の南東側から入るようになっていた。付属曲輪は、主郭の虎口の前面で、大手，搦め手を監視する位置にあり、主郭を防御する前衛的な曲輪と考えられている。
　福住中定城は、丘頂を削平し方形館を中心とした応仁の乱期の城郭と、後に周辺を空堀で囲み、曲輪縁辺に土塁をつけた戦国期の普請との二段階から成り立っているといえる。