社伝によれば、第13代･成務天皇時代の創建と伝わる。祭神となる建蘇美命は弟の建津牧命(志葉都神社祭神)と父の建稲種命(幡頭神社祭神)とともに日本武尊の東征に従い、各地において軍功を立てた。なお、建稲種命は日本武尊の妃となる尾張の宮簀媛命の兄である。建蘇美命は各地平定後はこの地を開拓し、崩御後に開拓の祖神として祀られたのが蘇美天神社とされる。建蘇美命はすぐ東の北山に埋葬されたと伝承される(考古学名は須美第1号墳で7世紀の築造)。
　建蘇美命は蘇美保内9ヶ村の産土神として篤く崇敬され、1605(慶長10)年、板倉伊賀守より御供米三石を供せられ、1648(慶安元)年には将軍･徳川家光より四石三斗と社中竹木等諸役免除の御朱印を賜った。
　なお、この建蘇美命は、建稲種命の息子の一人として、西三河南部地域の開拓の歴史をつくりあげるうえでの伝説上の人物と理解されている(系図上に表れない)。