祭神は応神天皇，仲哀天皇，神功皇后そして東照大権現。1470(文明2)年、松平宗家4代･松平親忠が松平氏の氏神として創建した。慶長年間に徳川家康により社殿が改築され、更に1636(寛永13)年、徳川家光の命令で岡崎城主･本多忠利が奉行となり、幕府作事方御大工･鈴木長次が社殿を造営拡張し、その際、家康(東照大権現)を祭神に加えている。本殿は流造りで本殿,幣殿,拝殿の三連の権現造りである。江戸時代を通じ、家康の命日4月17日に将軍の名代として岡崎藩主が代参することが慣習となっていた。
　本殿(家康により造営)，随神門(神域を守る随神を両側に安置)，神橋など国の重要文化財のほかに、岡崎市指定文化財(伊賀八幡宮末社上総社社殿，牟久津社社殿，木造随神像)がある。
　また、八幡宮には、松平広忠が井田ヶ原で織田信秀を迎え撃ったときの白羽の矢神や家康が関ヶ原の戦い，大坂の陣へ出陣するときの神殿鳴動，鳥居移動などの伝説が伝えられている。