｢三河武士｣という家康への姿勢や意識を植えつけたといわれる鳥居忠吉の長男として生まれ、松平宗家への忠誠をつくした。
　1547(天文16)年、織田信秀と結んで宗家乗っ取りを企てた松平信孝と宗家松平広忠とが矢作川西岸の渡河原で戦った渡の戦いで奮戦し討死した。墓は、渡城跡西の鳥居氏一族発祥地にあり、横には1601(慶長6)年に没した鳥居重久の墓が並ぶ。