鳥居氏は紀伊国熊野権現の神職の家柄であり、熊野新宮第19代別当行範(重氏)が平清盛から平氏の姓を賜り鳥居氏と称し、通称｢鳥居法眼｣と呼ばれた。
　承久の乱以降の鳥居行忠の代に三河国矢作庄に移り土着している。
　室町時代において三河で勢力を伸ばした松平氏に仕えるようになり、戦国時代では鳥居忠吉と忠宗,元忠の父子などを輩出し、松平家家臣に｢三河武士｣精神を植え付け､特に､関ヶ原の戦いの前哨戦に当たる伏見城の戦いで800人の兵で石田三成軍数万と渡り合って戦死した元忠は｢三河武士の鑑｣と称えられた。