築城年代は定かではないが、応安年間(1368～74年)、三宅氏が築いた城とされる。1493(明応2)年、三宅加賀守清宜のときに井田野で挙母城の中條出羽守,寺部城の鈴木日向守,八草城の那須宗左衛門,上野城の阿部孫次郎らと共に約4,000の連合軍で松平宗家4代の松平親忠の約2,000の兵に戦いを挑むが惨敗(第二次井田野合戦)。1510(永正7)年に松平右衛門定勝、1545(天文14)年に丸根城主･松平内記忠次、1550(天文19)年に松平大学が入った。1558(永禄元)年、三宅康貞は松平元康に降り、以後、三宅氏は徳川家の譜代として幕末まで存続した。
　城は本丸を囲むように腰曲輪や土塁,空堀が巡らされていた。現在の保見中学校グランドの東半分が本丸であり、中学校建設にあたっての発掘調査では建物の柱穴,井戸の遺構や天目茶碗などが多数発見された。グランド南側の雑木林に腰曲輪の遺構が残されている。