1561(永禄4)年、桶狭間の戦いの翌年、今川方から離反し松平元康(徳川家康)に属した西郷氏によって築かれたとされる。三河東端を領していた西郷正勝は五本松城を築城して三河西郷氏の本城とするとともに、その支城として五葉城を標高348ｍ(比高220ｍ)の山頂に築き、東への備えとした。城主に西郷孫六郎清員の名がある。しかし、翌1562(永禄5)年、離反に激昂した今川氏真に攻められ落城し、西郷正勝は五本松城に自ら火をかけ自害した。長男で月ヶ谷城主であった孫六郎元正も討死した(清員は生き延びている)。
　また、このとき同じく今川氏を見限って松平方になった野田城主･菅沼定盈も野田城を追われ、親戚関係の西郷氏を頼って五葉城の南東約400ｍに高城砦を築いていたが、今川氏に攻められた落城した。定盈は生き延びて、夜襲で野田城を奪還している。
　城跡には三方を低い土塁と堀が巡る主郭(東西35m,南北14～28m)と、その南側の一段低いところに二の曲輪(10m四方)があり、主郭から北方に100mほどのところには出丸跡が残されている。