1561(永禄4)年、桶狭間の戦いの翌年、野田城主であった菅沼定盈によって築城された。菅沼定盈は桶狭間の戦い後、今川方から離反し松平元康(徳川家康)に属したため、今川氏真方に野田城を攻められ、定盈は同じく今川氏を見限った縁戚関係(叔母が西郷正勝に嫁いでいる)でもある西郷氏のもとに退き、五葉城の南東約400ｍに砦を築いた。しかし、翌1562(永禄5)年には再び今川氏真方に攻められ、西郷正勝,元正父子が討死した。定盈は辛うじて生き延び、野田城を奪還している。
　高城砦は五葉城よりも30mほど高く、土塁のある主郭の南下段に二の曲輪があり、さらに堀切と土塁で南尾根を遮断している。