高坂城ともいう。築城年は定かではないが、源頼朝の異母弟である源範頼が三河守に任じられた1184(寿永3)年6月以降に居城したとされる。
　文明年間(1469～86年)には細川勝久が在城したが、今川義忠に攻め滅ぼされたといわれる。その後、今橋城主の牧野成時の6男･牧主計が入ったが、1560(永禄3)年の桶狭間の戦いで討死した。さらに長沢松平氏の所領となり、竹本城の詰城として御津の知行を守る最後の拠点としたという。
　標高77m,比高50ｍの山頂に築かれた主郭は南に虎口を持ち、三方に土塁を配し、北側には横堀跡がみられる。また、主郭の南東へ少し下ったところには、おそらく県内でも最大級の直径3ｍほどの井戸跡がある。