1588(天正16)年、竹中重門(竹中半兵衛の子)によって築かれたとされる。元々、竹中氏の居城は菩提山城であったが、平時には不便なことから、麓に居館を築いた。安土桃山時代には岩手城と呼ばれていたが、江戸時代に竹中氏が旗本となったため、城は陣屋と呼ばれるようになった。岩手陣屋とも呼ばれる。なお、1607(慶長12)年に築かれたという説もある。
　したがって、陣屋とは言え、1636坪の敷地を囲む大規模な堀(水堀など)，土塁と石垣などがあり、城の体を為している。特に正門となる櫓門は大手の間口10.9m,奥行5.45mの木造白壁塗りの荘厳な門である。明治にはいると学制発布により、菁莪義校(岩手小学校の前身)の正門として転用された。政府による幕府建造物破壊令が出されたときには、｢櫓門は菁莪学校の校門である」と主張して破壊を免れ、文化財として現在に至っている。
　なお、陣屋跡から北400ｍほどの禅幢寺には、竹中半兵衛重治の墓所がある。