1529(享禄2)年、長山一色城の牧野成勝が、今橋城主の牧野信成の命を受けて築城したとされる(三河国聞書,三河国二葉松では牧野出羽守保成の築城)。豊川の古い河岸段丘を利用した2重の水堀を備えた平城であった。
　1590(天正18)年、牧野康成は徳川家康の関東移封に従って上野国勢多郡大胡に移封となる。牛久保城は吉田城に入った池田輝政の支城となり、重臣の荒尾成久が城主となった。そして、関ヶ原の戦い後、牛久保周辺は天領となり、城郭の一部が代官所になるなどして機能していたが、1700(元禄13)年に廃城となった。
　現在は遺構は全くなく、｢城跡｣｢大手｣｢城下｣等の地名が残るのみである。